La primera referència documental data entre els anys 973 i 995, quan Màger de Gurb, fill de Sindaredo fa una donació a la Seu de Barcelona d’uns delmes i primícies en el terme del “castell d’Avignione”, en reciprocitat, el bisbe Vives li consagra l’església de Sant Pere en aquest castell.
A principis del segle XI surt esmentat Avinyó, no pas com entitat castellera, si no que depenia del castell d’Olèrdola.
Posteriorment, en els segles XI i XII, es barregen documents, en els que en uns figura l’expressió “in terminio de castrum Avinione” i en uns altres “termine castrum Olerdule, in loco vocitato Avinno”.
L’any 1194, el rei Alfons el Cast donà a Guillem de Granada, el castell, la vila i la parròquia d’Avinyó; aquest finà l’any 1200 i llegà al monestir de Poblet els seus feus d’Avinione.
L’any 1241, aquest castell figura en el testament del bisbe Berenguer.
L’any 1312, n’era senyora Blanca de Centelles.
En el fogatjament de 1365-1370 comptava amb 28 focs.
Els seus límits eren:
- A l’est, amb els termes de Subirats i Cervelló.
- A l’oest, amb els castells de Font-rubí i Lavit.
- Al sud, amb el terme d’Olèrdola.
- Al nord, amb el castell de Sant Martí.
