Se sap que l’any 798 en aquest lloc hi havia les ruïnes d’una fortificació, que Lluís “el Piadós” ordenà reconstruir a Borrell, comte d’Urgell – Cerdanya; aquesta empresa va fracassar amb la revolta d’Aixó i Guillem a la zona d’Osona, provocant la despoblació de la Catalunya Central els anys 826 i 827.
La repoblació d’aquesta zona la va iniciar Guifré “el Pelós” i es creu que va ésser entre els anys 872 i 878.
Quan es va construir aquest castell, també s’hi devia construir una capella sota l’advocació de sant Vicenç.
Els vescomtes d’Osona establiren la seva residència a Cardona des del final del segle X, canviant el nom del vescomtat d’Osona pel de Cardona.
No se sap en quin moment s’establí una comunitat, però es creu que des del final del segle X ja n’hi devia haver una que adoptà la regla d’Aquisgrà.
L’any 1019, el vescomte Bremond aconsellat per l’abat-bisbe Oliba, reformà la comunitat, les seves contínues donacions van afavorir la construcció de l’església romànica.
A finals del segle XI, governava la comunitat el vescomte Folc II, que l’any 1096 va ser elegit bisbe de Barcelona, i va introduir la regla de sant Agustí.
L’any 1375, el rei Pere III concedí a Hug II el títol de comte de Cardona.
L’any 1491, el rei Ferran “el Católic” en agraïment pels serveis prestats a la corona pel comte Joan Ramon Folc, convertí el títol de Cardona en ducat.
L’any 1516, el matrimoni de la duquessa Joana Folc amb Alfons d’Aragó, amplià el patrimoni dels Cardona amb el títol de ducat de Sogorb i comtat d’Empúries.
L’any 1592, el papa va secularitzar els canonges regulars i convertí Sant Vicenç en una colegiata regida per un abat.
Al segle XVII, el matrimoni de la duquessa Caterina d’Aragó Folc de Cardona amb Francisco de la Cerda, va adscriure el ducat de Cardona al de Medinacelli.
L’any 1794, el castell es convertí en caserna i la comunitat de la colegiata es traslladà a l’església de Sant Miquel, a l’interior de la vila. Llavors el temple es va convertir en una dependència de l’enclavament militar.
Actualment fa les funcions d’un parador i es poden fer visites reservant al 93.868.41.69.
