Aquest castell surt esmentat en diverses ocasions al segle X, però el primer document data de l’any 967 com “kastrum Felix”, on Ermengarda dona una vinya en el terme de “Erapruniano”.
En el lloc del castell surt esmentada l’església de Santa Maria que pertanyia al monestir de Sant Cugat del Vallès, el que fa pensar que senyorejava en aquest indret.
L’any 1223, l’abat Ramon oferí el domini directe del castell a Berenguer Gerart, quan aquest morí, el domini tornà al monestir.
L’any 1309, n’era senyor Ferrer Garí, casat amb Maria.
L’any 1328, una sentència arbitral dictà que aquest castell no era tal, sinó una casa o quadra sota domini al•lodial dintre del terme del castell d’Eramprunyà, on n’era senyor Pere March.
L’any 1340, Maria, com a successora el va vendre per 10.000 sous a Berenguer de Relat.
L’any 1390, el succeí la seva filla Isabel de Relat, casada amb Gispert de Guimerà, quatre anys més tard, anteposà el pubillatge i transmeté els drets al seu fill Bernat Relat Guimerà.
L’any 1410, el succeí el seu fill Gispert de Relat, el qual va sostenir un plet amb Lluís March i Ballester, senyor d’Eramprunyà, el jutge fallà en que aquest darrer havia de comprar el lloc, terme i castell propietat de Gispert, aquest traspàs li costà 32.000 sous.
Aquest castell exercí funcions bèl•liques durant la guerra contra Joan II, Jaume March i Ballester, senyor d’Eramprunyà, defensà el rei i va combatre contra les autoritats barcelonines, partidàries de Reiner d’Anjou.
L’any 1468, el castell fou pres.
L’any 1632, comprenien una demarcació baronal els termes de Castelldefels, Gavà, Viladecans, Sant Climent i Begues.
L’any 1717, es construeix la capella de la Salut, amb el motiu d’aquesta construcció es va crear la confraria de la Mare de Déu de la Salut, amb la finalitat de poder rescatar els captius empresonats pels pirates, a la zona del Maresme amb la mateixa finalitat es va crear la Germandat de Sant Elm.
L’any 1733, Francesc Salvador de Bournonville vengué als Pérez Moreno la meitat del territori per 36.000 lliures, més tard la baronia passà als Foxà i als Sarriera, aquests la vengueren a Manuel Girona i Agrafel l’any 1897, aquest el restaurà, encarregant-li les obres a l’arquitecte Enric Sagnier, després prosseguí les obres el seu fill Manuel Girona i Vidal.
Es diu que la imatge de la Mare de Déu de la Salut que hi ha a la capella del castell va ser donada pel papa Adrià II a l’emperador Carlemany, i aquest la cedí a aquesta església.
Durant la Guerra Civil, el castell va ser utilitzat com caserna i presó de les Brigades Internacionals.
L’any 1988, l’Ajuntament de Castelldefels va comprar el castell amb la intenció de restaurar-lo i rehabilitar-lo.
