El primer document del qual es té referència data de l’any 1017, en què s’anomena a Bernat de Sant Vicenç, possible castlà.
L’any 1023, el castell pertanyia als comtes de Barcelona, Ramon Berenguer i Guisla; en aquest mateix any, apareix documentat per primera vegada amb el nom de castell de Sant Vicenç.
Entre l’any 1024 i el 1042 és documentat Guadald de Sant Vicenç, castlà. El va succeir Guillem Borrell de Sant Vicenç entre els anys 1039 i 1049 jurant fidelitat als comtes de Barcelona.
L’any 1134, Ramon de Castellvell, fill d’Ermessendis, jurà fidelitat al comte de Barcelona, Ramon Berenguer IV, per diversos castells, entre ells els de Sant Vicenç. Aquest jurament de fidelitat era un acte de submissió del vassall al seu senyor pel feu que d’ell en tenia; d’aquests actes s’acostumava a alçar testimoni, que es guardava en el que es coneix amb el nom de llibres dels feus.
Entre l’any 1142 i el 1157 és documentat per Guillem de Sant Vicenç.
L’any 1162 passà a Pere de Sant Vicenç, aquest mateix any es va casar amb Sança de Bell-lloc, filla de Pere Bertràn, senyor del castell de Bell-lloc, situat al Vallès.
L’any 1193, Guillem de Sant Vicenç va succeir el seu pare fins al 1243. L’any 1193 el senyor va demanar protecció a la milícia dels templers a canvi d’una certa quantitat de forment.
En el segle XIII, el terme d’aquest castell acollia els actuals termes d’Argentona, Cabrera de Mar, part del de Mataró i Òrrius.
L’any 1251, Berenguer de Sant Vicenç va heretar del seu pare fins al 1262, en aquest darrer any va donar els castells de Vilassar i de Burriac amb els termes corresponents al seu fill Guillem, qui els va tenir fins al 1290.
Berenguer, fill del difunt Guillem de Sant Vicenç, va donar la postat del castell a la vescomtessa de Bearn, senyora de Montcada i Castellví, vídua de l’infant Pere d’Aragó. Ella tenia el feu, però el domini útil era de Berenguer de Sant Vicenç.
La primera referència de què es té constància del nom de castell de Burriac data de l’any 1313.
L’any 1332, Berengueró va succeir el seu pare Berenguer, casat amb Saurina. Aquell mateix any Berengueró de Sant Vicenç contrau matrimoni amb Agneta Estrany, l’any 1345 va fer testament, nombrant hereu el seu fill Berenguer. Quan aquest darrer va morir sense haver deixat successió directa, el castell de Burriac i el de Vilassar van ser venuts l’any 1352, adquirint-los Pere des Bosc, ciutadà de Barcelona i conseller reial.
Després de dos anys, obté del rei el mig imperi i la jurisdicció civil sobre el terme d’Argentona (12-4-1354), sent el primer senyor de Burriac que exerceix jurisdicció sobre els seus vassalls.
El 16-10-1360, Pere des Bosc compra la carta de gràcia per 12.000 sous barcelonesos, i obté el que els castellans en deien Señor de horca y cuchillo.
El va succeir el seu fill, Pere des Bosc, fins al 1385. El 1387, Maria des Bosc el va heretar del seu pare, i es va casar amb Bernat de Sant Vicenç.
La família Argentona era poderosa i de renom a Catalunya en el segle XIV, durant aquest segle van ser castlans del castell de Burriac. Guillem d’Argentona va succeir el seu pare com a castlà des del 1358 fins al 1390, aquest es va negar a donar homenatge al seu senyor, ja que ell era cavaller i auditor de la cort reial i es considerava superior a l’escrivà reial Pere des Bosc, tot i que ell li era vassall pel feu de Sant Vicenç (això va passar perquè en la legislació de l’edat mitjana, quan es produïa la venda d’un castell, el castlà no perdia ni el seu càrrec ni els seus drets. Però si el comprador era de menor condició social que el senyor que venia al castell, el castlà no estava obligat a prestar homenatge, però sí que havia de prestar jurament de fidelitat). El procés va durar deu anys i el monarca va donar la raó al senyor de Burriac.
L’any 1389 passà a Miquel des Bosc fins al 1429, en aquest temps el castell passà a ser feudatari de la reina Yolant, muller de Joan I d’Aragó.
El va succeir el seu fill Francesc des Bosc; l’any 1435, el va heretar el fill d’aquest, Pere des Bosc fins al 1491.
En la Primera Guerra dels Remences (1462 – 1472), la família des Bosc es va posar del costat de la Generalitat i van residir en el seu castell de Vilassar.
L’any 1472, Pere Joan Ferrer i Destorrent, i Pere des Bosc es titulen tots dos senyors del castell de Sant Vicenç, tot i que el primer prenia el nom de baró del Maresme i senyor del castell de Mataró i es va distingir com a militar.
Els seus abusos van crear un gran malestar a la baronia i això va produir que el 1480 les sis parròquies que la integraven redimiren els vincles senyorials amb els Ferrer, pagant 8.000 florins, dels quals 2.000 foren pagats per la corona.
L’any 1485, durant la Segona Guerra dels Remences, va morir Pere des Bosc a Granollers durant un combat.
L’any 1502 va heretar Francesc des Bosc fins al 1516; aquest castell seguiria al segle XVII en mans de la família des Bosc.
Durant el segle XVI el castell es va utilitzar com a residència i punt de guaita important.
El 1660 hi ha una concòrdia entre els des Bosc i els pobles d’Argentona, Cabrera i Vilassar, que els portaria a emprendre alguna acció contra el castell.
En morir Frederic des Bosc (segons Modolell, aquest serà el darrer senyor del castell), el seu patrimoni passà a la seva germana Teresa, aquesta va morir sense descendència i l’herència va passar al seu besnét, Antoni d’Oms Cabrera des Bosc.
Aquesta família es va extingir a finals del segle XVII, llavors el castell va passar per disposicions testamentàries als Copons, Marquesos de Moià.
El segle XVIII es data l’abandó del castell.
Durant la Primera Guerra Carlina (1833 – 1840), tot el que quedava del castell es va utilitzar com a caserna.
La capella del castell va tenir culte fins al 1835.
El 1865, passà a Ramon Sarriera, Marquès de Barbarà i de la Manresana.
L’any 1943, Enric de Sarriera i de Vilallonga, Marquès de Barbarà i de la Manresana fa possessió del castell.
L’any 1971, Joaquim de Sarriera i de Losada ven el castell a Gregori Puigvert i Bertran per 100.000 pessetes.
L’any 1990, l’Ajuntament de Cabrera de Mar adquireix la propietat.
L’any 1994, l’arquitecte Joan Albert Adell va ser l’encarregat dels treballs de consolidació del castell.
