Sembla ésser que aquest lloc ja tenia una certa importància a l’any 863, quan va fer-hi estada el comte Salomó d’Urgell en el seu viatge a Còrdova.
L’any 897, Lub-ibn Muhamad va fer construir aquesta fortalesa. Més tard, el 927, els habitants de “Balagay” s’aixecaren contra ell, per ficar en el seu lloc a Hasim Ibn Muhammad al-Tuyaibi.
Al segle XI una sèrie de castells sarraïns depenien de Balaguer, entre ells podem trobar Tamarite, Àger, Benabarre, Calasanz i altres.
Vers l’any 1090, a la “Chanson de Roland” apareix “Balasgued” com una de les ciutats més importants d’Espanya.
L’any 1105, Pero Ansúrez, comte de Valladolid, avi i tutor d’Ermengol VI, convení amb Ramon Berenguer III, comte de Barcelona, que per la seva ajuda, li donava la meitat de la “çuda de Balaguer”.
L’any 1106, aquest castell el tenia en feu Guerau Ponç per Ermengol V, que el va infeudar a Arnau Berenguer d’Anglesola.
L’any 1110, Ermengol VI donà la quarta part d’aquest castell a Santa Maria d’Urgell.
L’any 1116,el mateix comte infeudà aquest castell a Pere Berenguer.
En aquesta època els seus límits eren:
- A orient, el terme de Camarasa.
- A migdia, Lleida.
- A septentrió, Santa Linya.
L’any 1208, Ermengol VIII va fer hereva del comtat d’Urgell a la seva filla Aurembiaix.
L’any 1209, Elvira, mare d’Aurembiaix, cedí aquest comtat al rei Pere “el Catòlic”.
L’any 1231 finà Aurembiaix i llegà aquest comtat al seu marit, l’infant Pere de Portugal, aquell mateix any el va cedir al rei Jaume a canvi del regne de Mallorca.
L’any 1242, el rei donà la ciutat de Balaguer en feu a Ponç de Cabrera. Finà l’any següent i el succeí el seu fill Àlvar, anomenat també Roderic, no prengué les regnes d’aquest comtat fins el 1253, quan comptava amb catorze anys.
L’any 1278, es signà una concòrdia entre el rei Pere “el Gran” i Ermengol X, fill d’Àlvar, on el monarca l’infeudava aquest comtat a Ermengol X, però sembla ésser que aquesta concòrdia no fou del tot acomplerta en els termes estipulats i hagué una altra vegada assetjament.
L’any 1285, el rei Alfons “el Franc” donà en feu aquest comtat a Ermengol X.
L’any 1314, Teresa d’Entença i d’Antillon, reneboda d’Ermengol X es casà amb l’infant Alfons, fill del rei Jaume II, el rei donà al seu fill el comtat d’Urgell i el vescomtat d’Àger, en alou, entre altres possessions.
L’any 1327, Teresa d’Entença, comtessa d’Urgell, finà de sobrepart a Saragossa, cinc dies més tard finava el seu sogre, el rei Jaume II, llavors el seu marit Alfons, ja vidu, es proclamava rei. L’any següent, cedia aquest comtat al seu fill Jaume.
L’any 1408, finà en aquest castell el comte Pere. El succeí el seu fill Jaume II, en aquest moment comptava amb 30 anys.
L’any 1413, el rei Ferran assetjà la ciutat de Balaguer durant tres meses fins que aquesta es va rendir, llavors el comte Jaume “el Dissortat” va ser dut pres a Lleida. El rei encomanà aquest castell a Garcia de Peralta, més tard, el 1418, el seu fill Alfons “el Magnànim” infeudà el castell i la seva ciutat al seu germà l’infant Joan, rei de Navarra, donant-li el títol de “senyor de Balaguer”.
Durant la guerra dels Segadors, es trobava en poder de la Diputació, al setembre del 1644 caigué a mans de l’exèrcit espanyol.
L’any 1664, el rei Felip IV d’Espanya concedí a aquesta ciutat el títol de “Muy Leal”.
L’any 1810, l’exèrcit napoleònic entrà a Balaguer.
Durant la guerra dels set anys (1834-1840), les tropes de la reina Isabel II fortificaren aquesta ciutat.
El rei Carles VII nomenà marquès de Balaguer a Joan Castells i Rossell, per les seves gestes durant la segona guerra carlina.
Durant l’any 1970 es varen fer excavacions en aquest castell.