La primera referència documental d’aquest castell data de l’any 1054, sent els seus propietaris Ramon Berenguer I i Almodis, comtes de Barcelona, a mitjans del segle XII passà als Templers, els quals hi establiren una comanda l’any 1189; quan aquest s’extingiren l’any 1312, fou donada als hospitalers que també establiren una comanda, aquesta fou una de les més riques a Catalunya i tingué comanadors propis fins al 1832.
L’any 1056, Ramon Berenguer I, a títol d’esponsalici atorgà aquest castell entre d’altres a la seva dona.
L’any 1066, n’era castlà Ramon Ermemir.
L’any 1076, el comte donà aquest castell als dos fills, Ramon Berenguer i Berenguer Ramon.
L’any 1123, en el testament de Berenguer Senfred, deixava el senyoriu d’aquest castell a la seva dona Sicardis, i la castlania tenia que ésser per al fill Arnau.
L’any 1130, el comte de Barcelona amb el consell del seu fill, va fer la donació d’aquest castell, amb els habitants, serveis i usatges als Templers.
L’any 1155, Pere de Redorta, bisbe de Vic, confirmà al frare Pere de Rovera, mestre del Temple, la donació d’una capellania en aquest castell.
L’any 1198, Ramon de Vilademàger deixà en testament aquest castell, junt amb el de Carbasí i la quadra de Nasarí a la seva germana Guillema i a la seva neboda homònima.
Al segle XIV, la comanda de Granyena va ésser absorbida per l’ordre Hospitaler.
L’any 1381 comptava amb 52 focs.
L’any 1462, Granyena ingressà al veïnatge de Cervera.