Restaurat.
Aquest castell es va erigí sobre una construcció romana de la segona meitat del segle I, sota la dinastia Flàvia.
Hom pensa que l’any 1118, quan el comte barceloní Ramon Berenguer IV donà la ciutat de Tarragona al bisbe Oleguer, tot reservant-se per a ell el “palatium”, feia referència a aquesta construcció.
Una de les primeres referències documentals d’aquest castell data de l’any 1282, quan l’infant Alfons s’adreçà als habitants de la Selva de Camp tot dient-los, entre d’altres coses, que alguns homes d’aquella vila havien assaltat el castell del Rei a “Tarrachone”; aquests ho havien fet perquè Bernat de Bolea, oficial reial, els hi havia empenyorat bestiar que es trobava dins del castell.
L’any 1295, el rei Jaume II destinà una certa quantitat de diners per les obres de reformes al castell.
L’any 1304, el rei Jaume II manà al batlle de Tortosa, que de les rendes que extreia d’aquella ciutat, 2.000 sous barcelonesos fossin destinats a les obres que dirigia Pere de Lodger, al castell del Rei, aquestes varen durar fins el 1317.
Les obres de major envergadura foren fetes pel rei Pere III “el Cerimoniós”, on va fer una transformació total del seu interior, adaptant-lo als gustos i necessitats de l’època.
En el segle XV decaigué la seva importància, en el segle XVI va romandre inhabilitat, en el segle XVII s’utilitzà com a dipòsit de material bèl•lic i caserna, en el segle XVIII s’utilitzà com a presó.
L’any 1813, durant la guerra del Francès, les tropes comandades pel mariscal de camp Suchet varen volar aquest castell, provocant una gran quantitat de víctimes.
A mitjan segle XIX es va refer i es convertí en presó provincial fins l’any 1953.
L’any 1986 es va convertir en seu del Museu d’Història de la Ciutat i des del 1993 porta el nom de Museu de la Romanitat.