La primera referència documental data de l’any 978. El primer senyor del que es té constància és un tal Godemar a finals del segle X, el succeïren els seus fills Udalguer i Gerbert.
L’any 1161, n’era senyor d’aquest castell Albert de Petra, abans d’ingressar a l’ordre de l’Hospital de Jerusalem, el cedí a Guillem de Terrassa.
L’any 1176, Bernat de Vilar deixà al seu fill Arnau, el castell de Pera i la torre de Lacera, fent-li donació de totes dues fortaleses l’any 1213.
L’any 1228, n’era senyor Ramon de Carner, el qual llegà en testament les seves pertinences a la seva filla Elisenda i a la seva dona Sibil•la, en el cas de no tenir fills, el patrimoni havia de passar al monestir de Sant Llorenç del Munt.
L’any 1266, n’era senyor el vescomte de Cardona, el qual transferí els seus drets a Arnau Vernet, El succeí el seu fill Tomàs Vernet, aquest va vendre el castell de Pera a Pere Marquès, notari reial, l’any 1287.
L’any 1312, n’era senyor Francesc Marquès, fill de Pere. L’any 1336, n’era senyor Andreu Marquès, fill de Francesc.
L’any 1358, el rei Pere “el Cerimoniós” vengué els mer i mixt imperis i tota la jurisdicció del castell de Pera a Andreu Marquès per 7.000 sous.
L’any 1365, Andreu Marquès vengué aquest castell a la cartoixa de Sant Jaume de Vallparadís, de Terrassa.
En el fogatjament de 1365-1370 comptava amb 50 focs.
L’any 1378, pertanyia a Pere de Sentmenat, aquesta família va ser propietària fins a finals del segle XVIII.
L’any 1736, la capella del castell es trobava ja en ruïnes, llavors la imatge de Santa Maria de Pera fou dipositada a l’església de Sant Llorenç Savall.
El darrer senyor va ser Francesc de Sentmenat, marquès de Sentmenat i Ciutadilla, comte de Múnter, morí l’any 1845.
