Apareix documentat per primer cop l’any 898 en una venda de tres porcions de terra en el terme de Castell de Terçol o Castellterçol, aquest document es guarda a l’Arxiu de Montserrat.
L’any 1093, Tedmar Miró i la seva esposa Ermessenda donen l’alt domini del castell al monestir de Santa Maria de l’Estany, però, ells en retenen la possessió i domini útil, encara que contreuen l’obligació de reconèixer vassallatge al monestir.
L’any 1110, Tedmar Miró peregrinà a Jerusalem per visitar el Sant Sepulcre amb el seu fill Bernat i altra gent, però, en el curs d’aquesta va morir. El succeí el seu fill Guillem Tedmar o Xetmar I que es va casar amb Gincona i va morir l’any 1134, a ell el va succeí el seu fill Guillem Xetmar II, que consta casat al 1234 amb Guilleuma.
En el segle XI com a senyor del castell, són els Xetmar o Xammar, ells van fer construir la capella de Sant Miquel que es troba al costat del castell.
L’any 1259, Ramon de Xetmar el va vendre al monestir de Santa Maria de l’Estany, tenint aquest el domini total del castell.
El preu fou de 20.000 sous de moneda barcelonesa de tern, i 2.000 sous anuals que hauria de rebre del monestir fins al dia de la seva mort.
L’any 1323, el monestir va comprar tota la jurisdicció del castell al rei Jaume II, fet que va produir que els abats fossin senyors i barons fins l’any 1754, durant tots aquests anys va perdre la seva funció militar.
Durant els segles XVII i XVIII tingueren el castell la família Tos, però, l’any 1735, el castell era propietat de Jaume Guàrdia.
L’actual propietari es José María de Anzizu.
El recinte històric i el Museu es poden visitar els dissabtes per la tarda.
